Handbuch TwinCAT 3 ADS - Beckhoff Automation

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Handbuch DETE1000TwinCAT 3 ADS12.05.2021 Version: 1.4

InhaltsverzeichnisInhaltsverzeichnis1 Vorwort . 51.1Hinweise zur Dokumentation . 51.2Sicherheitshinweise . 62 Einführung ADS . 73 ADS-Gerätekonzept . 84 Identifikation ADS-Gerät . 95 AMS/TCP Paket . 135.1Struktur AMS/TCP Paket . 135.2AMS/TCP-Header. 135.3AMS-Header . 145.4ADS-Befehle . 165.4.1Überblick Befehle. 165.4.2ADS Read Device Info. 165.4.3ADS-Read. 175.4.4ADS-Write. 175.4.5ADS Read State . 185.4.6ADS Write Control . 185.4.7ADS Add Device Notification . 195.4.8ADS Delete Device Notification . 205.4.9ADS Device Notification. 205.4.10ADS Read Write . 216 Spezifikation für ADS Geräte. 236.1Übersicht . 236.2Spezifikation für allgemeine SPS-Dienste . 236.3Spezifikation für ADS-Systemdienste . 246.4Spezifikation für NC . 286.4.1Spezifikation Ring-0-Manager . 316.4.2Spezifikation Kanäle . 336.4.3Spezifikation Gruppen . 446.4.4Spezifikation Achsen . 606.4.5Spezifikation Encoder . 1096.4.6Spezifikation Regler. 1266.4.7Spezifikation Drive . 1346.4.8Spezifikation Tabellen. 1436.4.9Anhang . 1487 How to. 1627.1HowTo: ADS über NAT . 1627.2Szenario: ADS-Verbindung über eine Firewall . 1628 Anhang . 1638.1TE1000ADS Return Codes . 163Version: 1.43

Inhaltsverzeichnis4Version: 1.4TE1000

Vorwort1Vorwort1.1Hinweise zur DokumentationDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs- undAutomatisierungstechnik, das mit den geltenden nationalen Normen vertraut ist.Zur Installation und Inbetriebnahme der Komponenten ist die Beachtung der Dokumentation und dernachfolgenden Hinweise und Erklärungen unbedingt notwendig.Das Fachpersonal ist verpflichtet, für jede Installation und Inbetriebnahme die zu dem betreffenden Zeitpunktveröffentliche Dokumentation zu verwenden.Das Fachpersonal hat sicherzustellen, dass die Anwendung bzw. der Einsatz der beschriebenen Produktealle Sicherheitsanforderungen, einschließlich sämtlicher anwendbaren Gesetze, Vorschriften, Bestimmungenund Normen erfüllt.DisclaimerDiese Dokumentation wurde sorgfältig erstellt. Die beschriebenen Produkte werden jedoch ständig weiterentwickelt.Wir behalten uns das Recht vor, die Dokumentation jederzeit und ohne Ankündigung zu überarbeiten und zuändern.Aus den Angaben, Abbildungen und Beschreibungen in dieser Dokumentation können keine Ansprüche aufÄnderung bereits gelieferter Produkte geltend gemacht werden.MarkenBeckhoff , TwinCAT , TwinCAT/BSD , TC/BSD , EtherCAT , EtherCAT G , EtherCAT G10 , EtherCAT P ,Safety over EtherCAT , TwinSAFE , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Markender Beckhoff Automation GmbH.Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kannzu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen.PatenteDie EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen undPatente:EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern.EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die BeckhoffAutomation GmbH, DeutschlandCopyright Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland.Weitergabe sowie Vervielfältigung dieses Dokuments, Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sindverboten, soweit nicht ausdrücklich gestattet.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte für den Fall der Patent-, Gebrauchsmusteroder Geschmacksmustereintragung vorbehalten.TE1000Version: 1.45

enBeachten Sie die folgenden Sicherheitshinweise und Erklärungen!Produktspezifische Sicherheitshinweise finden Sie auf den folgenden Seiten oder in den Bereichen Montage,Verdrahtung, Inbetriebnahme usw.HaftungsausschlussDie gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und SoftwareKonfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über diedokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss derBeckhoff Automation GmbH & Co. KG.Qualifikation des PersonalsDiese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-,Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.Erklärung der SymboleIn der vorliegenden Dokumentation werden die folgenden Symbole mit einem nebenstehendenSicherheitshinweis oder Hinweistext verwendet. Die Sicherheitshinweise sind aufmerksam zu lesen undunbedingt zu befolgen!GEFAHRAkute Verletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht unmittelbare Gefahr fürLeben und Gesundheit von Personen!WARNUNGVerletzungsgefahr!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, besteht Gefahr für Leben und Gesundheit von Personen!VORSICHTSchädigung von Personen!Wenn der Sicherheitshinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Personen geschädigt werden!HINWEISSchädigung von Umwelt oder GerätenWenn der Hinweis neben diesem Symbol nicht beachtet wird, können Umwelt oder Geräte geschädigt werden.Tipp oder FingerzeigDieses Symbol kennzeichnet Informationen, die zum besseren Verständnis beitragen.6Version: 1.4TE1000

Einführung ADS2Einführung ADSDefinition ADSDie Automation Device Specification beschreibt eine geräte- und feldbusunabhängige Schnittstelle, welchedie Art des Zugriffs auf ADS-Geräte regelt.Das ADS-Interface ermöglicht: die Kommunikation mit anderen ADS-Geräten die Implementierung eines ADS-GerätesADS-KommunikationsteilnehmerZur Teilnahme an der ADS-Kommunikation (als ADS-Client oder evtl. als ADS-Server) stehen folgendeSoftware-Objekte zur Verfügung: ADS-DLLfür den Einsatz unter z. B. C/C ADS.NET [} 5]-Komponentefür den Einsatz unter z. B. VB.NET, Visual C#TE1000Version: 1.47

ADS-Gerätekonzept3ADS-GerätekonzeptDie Systemarchitektur von TwinCAT erlaubt es, die einzelnen Teile der Software (z. B. TwinCAT PLC,TwinCAT NC .) als eigenständige Geräte zu betrachten: Für jede Aufgabe gibt es ein Softwaremodul(„Server“ oder „Client“). Die Server im System sind die ausführenden Arbeits-„Geräte“ in Form von Software,welche in ihrem Betriebsverhalten genau einem Hardwaregerät entsprechen. Man kann daher von„virtuellen“ Geräten in Softwareform sprechen. Die „Clients“ sind Programme, welche die Dienste der„Server“ anfordern, z. B. eine Visualisierung oder auch ein „Programmiergerät“ in Form eines Programms.Auf diese Weise kann TwinCAT wachsen, indem immer neue Server und Clients entstehen, für Aufgaben,wie z. B. Nockenschaltwerk, Oszilloskop, PID-Regler usw.Der Nachrichtenaustausch zwischen diesen Objekten wird über eine einheitliche ADS-Schnittstelle(Automation Device Specification) vom „Message-Router“ abgewickelt. Dieser verwaltet und verteilt alleNachrichten im System und über TCP/IP-Verbindungen.TwinCAT Message-Router existieren auf jedem TwinCAT-Gerät.Somit können alle TwinCAT-Server und Client-Programme Befehle und Daten austauschen, Nachrichtenversenden, Statusinformationen übermitteln usw.Die folgende Abbildung gibt das TwinCAT Gerätekonzept auf der Grundlage von ADS wieder:8Version: 1.4TE1000

Identifikation ADS-Gerät4Identifikation ADS-GerätDie eindeutige Identifizierung von ADS-Geräten erfolgt über zwei Kennungen: PortNr NetIdpAMS-PortsDie ADS-Geräte an einem TwinCAT-Message-Router werden über eine Nummer, der sogenannten ADSPortNr, eindeutig identifiziert. Diese ist bei ADS-Geräten fest vorgegeben, während reine ADS-ClientAnwendungen (z. B. ein HMI-System) bei dem ersten Zugriff auf den Message-Router eine variable PortNummer zugewiesen bekommen.Folgende ADS-Port-Nummern sind u. a. bereits vergeben:TE1000Version: 1.49

Identifikation 0851852853854 - 502106001070010GerätADS RouterAMS DebuggerTCom ServerTCom Server-Task, RT-KontextTCom Server, passives LevelTwinCAT DebuggerTwinCAT Debugger TaskLizenz ServerLoggerEvent LoggerApplikation für EtherCAT GeräteEvent Logger User Mode (V2)Event Logger Echtzeit (V2)Event Logger Publisher (V2)Ring 0 EchtzeitRing 0 TraceRing 0 IORing 0 SPS (Legacy)Ring 0 NCRing 0 NC SAFRing 0 NC SVBNC-InstanzRing ISGRing 0 CNCRing 0 ZeileRing 0 TC2 SPSTC2 SPS Laufzeitsystem 1TC2 SPS Laufzeitsystem 2TC2 SPS Laufzeitsystem 3TC2 SPS Laufzeitsystem 4Ring 0 TC3 SPSTC3 SPS Laufzeitsystem 1TC3 SPS Laufzeitsystem 2TC3 SPS Laufzeitsystem 3TC3 SPS Laufzeitsystem 4 - NockenschaltwerkCAM-ToolRing 0 IO PortsRing 0 BenutzerCrestron ServerSystem ServiceTCP/IP ServerSystem ManagerSMS ServerModbus ServerAMS LoggerXML DatenserverAutomatische KonfigurationVersion: 1.4TE1000

Identifikation 200193001931019500213722501325014GerätPLC ControlFTP ClientNC SteuerungNC InterpreterGST InterpreterStrecke SteuerungCAM SteuerungScope ServerCondition MonitoringSinus CH1CONTROL NETOPC ServerOPC ClientMail ServerVirtueller COM EL60xxManagement ServerMiele@home ServerCP-Link3Touch lockVision ServiceDatabase ServerFIAS ServerBang&Olufsen ServerAMS-NetIDJedes TwinCAT-Gerät im Netzwerk kann durch die AMS-NetID identifiziert werden. Die AMS-NetID bestehtaus acht Bytes und kann frei gewählt werden, muss aber einzigartig sein.Konfiguration:Die AMS-NetID eines lokalen oder fernen TwinCAT-Geräts kann in SYSTEM\Routes\NetID Managementeines TC3 Projekts eingestellt werden.Die AMS-NetID kann alternativ auch lokal über das Systray-Menü von TwinCAT in der Kategorie Routerkonfiguriert werden. Das Gerät muss nach einer Änderung der AMS-NetID neu gebootet werden.TE1000Version: 1.411

Identifikation ADS-Gerät12Version: 1.4TE1000

AMS/TCP Paket5AMS/TCP Paket5.1Struktur AMS/TCP PaketDatenarrayAMS/TCP-HeaderAMS-HeaderGröße6 Bytes32 BytesADS-Datenn ngenthält die Länge des Datenpakets.Der AMS/TCP-Header enthält die Adressen von Sender undEmpfänger. Darüber hinaus den AMS-Fehlercode, die ADS-BefehlsID und einige weitere Informationen.Der ADS Datenbereich enthält die Parameter der einzelnen ADSBefehle. Die Struktur des Datenarrays hängt vom ADS-Befehl ab.Für einige ADS-Befehle sind keine zusätzlichen Daten erforderlich.AMS/TCP-HeaderGröße2 Bytes4 BytesBeschreibungDiese Bytes müssen auf 0 gesetzt werden.Dieser Array enthält die Länge des Datenpakets. Er besteht aus demAMS-Header und den beigefügten ADS-Daten. Die Einheit ist Byte.Version: 1.413

AMS/TCP Paket5.3AMS-HeaderDatenarrayAMSNetID-ZielGröße6 BytesBeschreibungDies ist die AMSNetID der Station, für die das Paket bestimmt ist.Anmerkungen siehe nachstehend [} 14].Dies ist der AMSPort der Station, für die das Paket bestimmt ist.Diese enthält die AMSNetID der Station, von der das Paket gesendetwurde.Diese enthält den AMSPort der Station, von der das Paket gesendetwurde.AMSPort-ZielAMSNetID-Quelle2 Bytes6 BytesAMSPort-Quelle2 BytesBefehls-ID2 Bytessiehe nachstehend [} 15].State Flags2 BytesDatenlängeFehlercodeInvoke-ID4 Bytes4 Bytes4 BytesDatenn Bytessiehe nachstehend [} 15].Größe des Datenbereichs. Die Einheit ist Byte.AMS-Fehlernummer. Siehe ADS Return-Codes.Frei verwendbarer 32-Bit-Array. Dieser Array wird normalerweisezum Senden einer ID verwendet. Diese ID ermöglicht die Zuweisungeiner erhaltenen Antwort auf eine Anforderung, die zuvor gesandtwurde.Datenbereich. Der Datenbereich enthält die Parameter derentsprechenden ADS-Befehle.AMS Net IDDie AMSNetID besteht aus 6 Bytes und spricht den Sender oder Empfänger an. Eine mögliche AMSNetIDwäre z. B. 172.16.17.10.1.1. Die Speicheranordnung in diesem Beispiel ist wie folgt:14Version: 1.4TE1000

AMS/TCP PaketDie AMSNetID ist rein logisch und steht normalerweise in keiner Beziehung zu der IP-Adresse. DieAMSNetID wird im Zielsystem konfiguriert. Am PC wird hierfür die TwinCAT Systemsteuerung verwendet.Siehe bei Verwendung einer anderen Hardware die entsprechende Dokumentation für Hinweise zu denEinstellungen der AMS ig0x0002ADS-Read [} 17]0x0003ADS-Write [} 17]0x0004ADS Read State [} 18]0x0005ADS Write Control [} 18]0x0006ADS Add Device Notification [} 19]0x0007ADS Delete Device Notification [} 20]0x0008ADS Device Notification [} 20]0x0009ADS Read Write [} 21]ADS Read Device Info [} 16]Weitere Befehle sind nicht definiert oder werden intern verwendet. Daher darf die Command-ID lediglich dievorstehend aufgezählten Werte enthalten!State FlagsFlag0x00010x0004Beschreibung0: Anforderung / 1: AntwortADS-BefehlDas erste Bit gibt Auskunft darüber, ob es sich um eine Anforderung oder eine Antwort handelt. Das dritte Bitmuss auf 1 gesetzt werden, um Daten mit ADS-Befehlen auszutauschen. Die anderen Bits sind nichtdefiniert oder werden zu anderen internen Zwecken verwendet.Daher müssen die anderen Bits auf 0 gesetzt P-ProtokollBit Nummer 7 gibt an, ob es mit TCP oder UDP übertragen werden muss.TE1000Version: 1.415

AMS/TCP Paket5.4ADS-Befehle5.4.1Überblick BefehleBefehlADS Read Device Info [} 16]ADS-Read [} 17]ADS-Write [} 17]ADS Read State [} 18]ADS Write Control [} 18]ADS Add Device Notification [} 19]ADS Delete Device Notification [} 20]ADS Device Notification [} 20]ADS Read Write [} 21]5.4.2BeschreibungLiest den Namen und die Versionsnummer des ADS-Geräts.Mit ADS Read können Daten aus einem ADS-Gerät gelesenwerdenMit ADS Write können Daten an ein ADS-Gerät geschriebenwerden.Liest den ADS-Status und den Geräte-Status von dem ADS-Gerätaus.Ändert den ADS-Status und den Geräte-Status von einem ADSGerät.In einem ADS-Gerät wird eine Benachrichtigung erstellt.Eine zuvor definierte Benachrichtigung wird in einem ADS-Gerätgelöscht.Es werden Daten unabhängig von einem ADS-Gerät an einenClient weitergeleitet.Mit ADS ReadWrite können Daten an ein ADS-Gerät geschriebenwerden. Zudem können Daten von einem ADS-Gerät ausgelesenwerden.ADS Read Device InfoLiest den Namen und die Versionsnummer des ADS-Geräts.AnforderungKeine zusätzlichen Daten erforderlichAntwortDatenarrayErgebnisMajor VersionMinor VersionVersion BuildGerätename16Größe4 Bytes1 Byte1 Byte2 Bytes16 BytesBeschreibungADS-Fehlernummer.Major VersionsnummerMinor VersionsnummerBuildnummerName des ADS-GerätsVersion: 1.4TE1000

AMS/TCP Paket5.4.3ADS-ReadMit ADS Read können Daten aus einem ADS-Gerät gelesen werden. Die Daten werden durch die IndexGroup und den Index Offset adressiertAnforderungDatenarrayIndex GroupIndex OffsetLängeGröße4 Bytes4 Bytes4 BytesBeschreibungIndexgruppe der Daten, die gelesen werden sollen.Index-Offset der Daten, die gelesen werden sollen.Länge der Daten (in Byte), die gelesen werden sollen.Größe4 Bytes4 Bytesn BytesBeschreibungADS-FehlernummerLänge der Daten, die zurückgeführt werden.Daten, die zurückgeführt S-WriteMit ADS Write können Daten an ein ADS-Gerät geschrieben werden. Die Daten werden durch die IndexGroup und den Index Offset adressiertAnforderungTE1000Version: 1.417

AMS/TCP PaketDatenarrayIndex GroupIndex OffsetLängeDatenGröße4 Bytes4 Bytes4 Bytesn BytesBeschreibungIndexgruppe, in welche die Daten geschrieben werden sollen.Index-Offset, in den die Daten geschrieben werden sollen.Länge der Daten in Bytes, die geschrieben werdenDaten, die im ADS-Gerät geschrieben werden.Größe4 Ergebnis5.4.5ADS Read StateLiest den ADS-Status und den Geräte-Status von dem ADS-Gerät aus.AnforderungKeine zusätzlichen Daten erforderlichAntwortDatenarrayErgebnisADS StateDevice State5.4.6Größe4 Bytes2 Bytes2 BytesBeschreibungADS-Fehlernummer.ADS-Status (siehe Datentyp ADSSTATE der ADS-DLL).GerätestatusADS Write ControlÄndert den ADS-Status und den Geräte-Status von einem ADS-Gerät. Zusätzlich ist es möglich, Daten andas ADS-Gerät zu senden, um weitere Informationen zu übertragen. Diese Daten werden von den aktuellenADS-Geräten (SPS, NC usw.) nicht analysiertAnforderung18Version: 1.4TE1000

AMS/TCP PaketDatenarrayADS StateDevice StateLängeDatenGröße2 Bytes2 Bytes4 Bytesn BytesBeschreibungNeuer ADS-Status (siehe Datentyp ADSSTATE der ADS-DLL).Neuer Gerätestatus.Länge der Daten in Byte.Zusätzliche Daten, die an das ADS-Gerät gesandt werdenGröße4 yErgebnis5.4.7ADS Add Device NotificationIn einem ADS-Gerät wird eine Benachrichtigung erstellt.Hinweis: Wir empfehlen, nicht mehr als 550 Benachrichtigungen je Gerät vorzusehen. Erhöhen Sieandernfalls die Nutzlast, indem sie mit Strukturen arbeiten oder Summenbefehle verwenden.AnforderungDatenarrayIndex GroupGröße4 BytesIndex Offset4 BytesLänge4 BytesÜbertragungsmodus4 BytesMax. Verzögerung4 BytesZykluszeit4 Bytesreserviert16 BytesTE1000BeschreibungIndexgruppe der Daten, die je Benachrichtigung gesandt werdensollen.Index-Offset der Daten, die je Benachrichtigung gesandt werdensollen.Länge der Daten in Byte, die je Benachrichtigung gesandtwerden sollen.Siehe Beschreibung der Struktur ADSTRANSMODE an der ADSDLL.Spätestens nach Ablauf dieser Zeit wird die ADS DeviceNotification aufgerufen. Die Einheit ist 1 ms.Der ADS-Server prüft, ob sich der Wert innerhalb dieserZeitscheibe ändert. Die Einheit ist 1 msMuss auf 0 gesetzt werdenVersion: 1.419

AMS/TCP dle5.4.8Größe4 Bytes4 BytesBeschreibungADS-FehlernummerHandle der BenachrichtigungADS Delete Device NotificationEine zuvor definierte Benachrichtigung wird in einem ADS-Gerät ndleGröße4 BytesBeschreibungHandle der Benachrichtigung. Das Handle wird durch den ADSBefehl Add Device Notification erstelltGröße4 Ergebnis5.4.9ADS Device NotificationEs werden Daten unabhängig von einem ADS-Gerät an einen Client weitergeleitet.AnforderungDie bei der Device Notification übertragenen Daten werden mehrfach ineinander verschachtelt. DerNotification Stream enthält einen Array mit Elementen des Typs AdsStampHeader. Dieser Array enthältwiederum Elemente des Typs on: 1.4TE1000

AMS/TCP PaketDatenarrayLängeStempelGröße4 Bytes4 BytesBeschreibungGröße der Daten in Byte.AdsStampHeadern BytesArray mit Elementen des Typs ADS Device Notification [} 21]Anzahl der Elemente des Typs ADS Device Notification [} 21]AdsStampHeaderDatenarrayTimeStampGröße8 BytesBeschreibungDer Zeitstempel ist nach dem Windows FILETIME-Formatcodiert. D. h. der Wert enthält die Anzahl der 100Nanosekunden-Intervalle, die seit dem 1.1.1601 abgelaufensind. Darüber hinaus ist die lokale Zeitänderung nichtberücksichtigt. Somit erfolgt der Zeitstempel nach der UniversalCoordinated Time (UTC).Beispiele4 BytesAnzahl der Elemente des Typs ADS Device Notification [} 21]AdsNotificationSamplen BytesArray mit Elementen des Typs ADS Device Notification [} 21]Größe4 Bytes4 Bytesn BytesBeschreibungHandle der Benachrichtigung.Größe des Datenbereichs in htigungs-HandleSamplegrößeDatenWenn Ihr Handle ungültig wird, wird einmalig eine Benachrichtigung ohne Daten als Hinweis gesandt.5.4.10ADS Read WriteMit ADS ReadWrite können Daten an ein ADS-Gerät geschrieben werden. Zudem können Daten von einemADS-Gerät ausgelesen werden.Die lesbaren Daten werden durch die Index Group und den Index Offset adressiertTE1000Version: 1.421

AMS/TCP PaketAnforderungDatenarrayIndex GroupIndex OffsetRead LengthWrite LengthDatenGröße4 Bytes4 Bytes4 Bytes4 Bytesn BytesBeschreibungIndexgruppe, in welche die Daten geschrieben werden sollen.Index-Offset, in den die Daten geschrieben werden sollen.Länge der Daten in Byte, die gelesen werden sollen.Länge der Daten in Byte, die geschrieben werden sollen.Daten, die im ADS-Gerät geschrieben werden.Größe4 Bytes4 Bytesn BytesBeschreibungADS-FehlernummerLänge der Daten, die zurückgeführt werden.Daten, die zurückgeführt on: 1.4TE1000

Spezifikation für ADS Geräte6Spezifikation für ADS Geräte6.1ÜbersichtDie SPS-Software im Rahmen der Beckhoff TwinCAT-Software kann, da es sich um eine reine SoftwareSPS handelt, als virtuelles Feldgerät (Automation Device) beschrieben werden. Sie stellt daher für andereKommunikationspartner (z.B. andere virtuelle Feldgeräte oder Windows-Programme) eine Beckhoff-ADS(Automation Device Specification) -Schnittstelle zur Verfügung, über die sie parametriert oder abgefragtwerden kann. Die Verwendung des ADS standardisiert den Zugriff auf die SPS und reiht sie in die Gruppeder verfügbaren virtuellen Feldgeräte ein.Die READ und WRITE Operationen auf der SPS-Schnittstelle erfolgen, wie durch ADS festegelegt, überzwei Zahlen: dem Index-Group und dem Index-Offset.Auf den nächsten Seiten wird die ADS-Schnittstelle der SPS hinsichtlich der Gruppen- und Offsetindizesgenauer beschrieben.Spezifikationen "Index-Group" der SPSDie vier globalen Bereiche eines ADS-Gerätes werden für die SPS als vier Abschnitte in den Index-Groupswie folgt abgebildet:Index-Group (0x hex)0x00000000 0x00006000 0x0000EFFF0x0000F000 0x0000FFFF6.2Index Group BeschreibungReserviertSPS-ADS ParameterbereichSPS-ADS ZustandsbereichSPS-ADS GerätefunktionenbereichAllgemeine SPS-ADS-Dienste (enthalten Dienste fürden Zugriff auf den SPS-Prozessdatenbereich derMerker) [} 23]Reserviert für SPS-ADS ErweiterungAllgemeine TwinCAT ADS-Systemdienste (enthaltenDienste für den Zugriff auf den SPSProzessdatenberech der Ein- und Ausgänge) [} 24]Spezifikation für allgemeine SPS-DiensteIn dieser Gruppe befinden sich auch Dienste für den Zugriff auf den SPS-Prozessdatenbereich der Merker.TE1000Version: 1.423

Spezifikation für ADS GeräteIndex Group0x00004020Index RDatentyp BeschreibungAnmerkungUINT8[n] READ M - WRITE M SPS-MemoryBereich ( %M-Feld ). Offset istByteoffsetUINT8READ MX - WRITE MX SPSMemory-Bereich ( %MX-Feld ). DasLow-Word des Index-Offsets ist derByteoffset. Der Index-Offset enthältdie Bitadresse, die sich ausBytenummer*8 Bitnummererrechnet.ULONGPLCADS IGR RMSIZEBytelänge des SPS-Prozessabbildesdes Memory-BereichesUINT8PLCADS IGR RWRBRetain-Datenbereich. Offset istByteoffsetULONGPLCADS IGR RRSIZEBytelänge des Retain-BereichesUINT8PLCADS IGR RWDBDaten-Bereich. Offset ist ByteoffsetULONGPLCADS IGR RDSIZEBytelänge des Daten-BereichesSpezifikation für ADS-SystemdiensteDieser Abschnitt umfasst diejenigen ADS-Dienste, die bei jedem TwinCAT-ADS-Gerät identische Bedeutungund Wirkung haben. In dieser Gruppe befinden sich auch Dienste für den Zugriff auf die SPS-Prozessdatender Ein- und Ausgänge.24Version: 1.4TE1000

Spezifikation für ADS griffDatentypBeschreibungR/WW: UINT8[n] 0R/W0xFFFFFFFF symHandleW: UINT8[n] R:SIZEOF(SYMVAL)UINT8[n]GET SYMHANDLE BYNAMEDem in den Write-Datenenthaltene Namen wird ein Handle(Kennwert) zugewiesen und demAufrufer als Ergebnis in den ReadDaten zurückgereicht.READ SYMVAL ersion: 1.4READ /WRITE SYMVAL BYHANDLEDen Wert, der durch 'symHdl'identifizierten Variable, lesen oderder Variablen einen Wertzuweisen. Der ‚symHdl' mussvorher durch denGET SYMHANDLE BYNAMEDienst ermittelt worden sein.RELEASE SYMHANDLE Die inden Write-Daten enthalteneKennzahl (Handle) für eineabzufragende benannte SPSVariable wird freigegeben.READ I - WRITE I SPSProzessabbild der physikalischenEingänge( %I-Feld ). Offset istByteoffset.READ IX - WRITE IX SPSProzessabbild der physikalischenEingänge( %IX-Feld ). Der IndexOffset enthält die Bitadresse, diesich aus Basisoffset (0xFA000) Bytenummer*8 Bitnummererrechnet.ADSIGRP IOIMAGE RISIZEBytelänge des SPSProzessabbildes derphysikalischen Eingänge.READ Q - WRITE Q SPSProzessabbild der physikalischenAusgänge( %Q-Feld ). Offset istByteoffset.READ QX - WRITE QX SPSProzessabbild der physikalischenAusgänge( %QX-Feld ). DerIndex-Offset enthält dieBitadresse, die sich ausBasisoffset (0x1F4000)Bytenummer*8 Bitnummererrechnet.ADSIGRP IOIMAGE ROSIZEBytelänge des SPS-Prozessabbildesder physikalischen Ausgänge.25

Spezifikation für ADS 00000R&W0xFFFFFFFF n(Anzahl der internen(Sub-)Befehle)n(max) 500DatentypBeschreibungW:(n * ULONG[3]) : IG1, IO1, Len1,IG2, IO2, Len2,.,IG(n), IO(n), Len(n)ADSIGRP SUMUP READ DieWrite-Daten enthalten eine Listevon mehreren, separatenAdsReadReq(IG, IO, Len, Data)quasi als "Sammel-Lesebefehl".Dem Aufrufer wird in den ReadDaten das Ergebnis derSammelanfrage zurückgereicht.Dabei werden zuerst alleRückgabewerte aufgelistet,anschließend folgen dieangefragten Daten.R:(n * ULONG) UINT8[Len1] UINT8[Len2] ., UINT8[Len(n)] : Result1, Result2, .,Result(n),Data1, Data2,.,Data(n)0x0000F0810x00000000 R&W0xFFFFFFFF n(Anzahl der internen(Sub-)Befehle)n(max) 500W:(n * ULONG[3])

600 Ring 0 CNC 700 Ring 0 Zeile 800 Ring 0 TC2 SPS 801 TC2 SPS Laufzeitsystem 1 . 852 TC3 SPS Laufzeitsystem 2 853 TC3 SPS Laufzeitsystem 3 854 - TC3 SPS Laufzeitsystem 4 - 900 Nockenschaltwerk 950 CAM-Tool 1000-1199 Ring 0 IO Ports 2000 Ring 0 Benutzer 2500 Crestron Server . Invoke-ID4 BytesFr

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