Sistem Kendali Servo Posisi Dan Kecepatan Dengan

1y ago
15 Views
2 Downloads
868.77 KB
48 Pages
Last View : 5d ago
Last Download : 3m ago
Upload by : Aiyana Dorn
Transcription

SISTEM KENDALI SERVO POSISI DAN KECEPATAN DENGANPROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)TUGAS AKHIRDisusun dalam rangka memenuhi salah satu persyaratan untuk menyelesaikanprogram Strata Satu Jurusan Elektro Fakultas TeknikUniverstas HasanuddinMakassarDisusun oleh:IQBAL ZAKARIAHASIFA NURUL HUSNAHD411 06 086D411 08 255JURUSAN ELEKTROFAKULTAS TEKNIKUNIVERSITAS HASANUDDINMAKASSAR2011

SISTEM KENDALI SERVO POSISI DAN KECEPATAN DENGANPROGRAMMABLE LOGIC CONTROLLER (PLC)TUGAS AKHIRDiterima dan disahkan sebagai kolokiumUntuk memenuhi persyaratan guna mencapaiGelar Sarjana Teknik Sub Program StudiTeknik Komputer, Sistem Kendali dan ElektronikaJurusan Elektro Fakultas Teknik Universitas HasanuddinOleh :IQBAL ZAKARIAHASIFA NURUL HUSNAHD411 06 086D411 08 255Disetujui :Tanggal : Pembimbing Tugas AkhirPembimbing IPembimbing IIDr. Ir. H. Andani Ahmad, MTNIP : 19601211 198703 1 022Ir. Christoforus Y, MTNIP : 19600716 198702 1 002Ketua Jurusan Teknik ElektroFakultas TeknikUniversitas HasanuddinDr. Ir. H. Andani Ahmad, MTNIP : 19601211 198703 1 022ii

ABSTRAKPenggunaan Programmable Logic Control (PLC) sebagai sistem kendali padadunia industri dewasa ini memegang peranan penting karena kemudahanpenggunaannya dan efektifitas biaya yang dikeluarkan. PLC juga merupakansistem pengendali yang tergolong safety karena didalamnya tersedia sistempengontrolan dan monitoring sehingga seorang operator tidak perlu lagi kelapangan untuk melakukan hal tersebut.Kendalian Servo Posisi dan Kecepatan menggunakan Motor dari DC Servo Trainertipe ED-4400B buatan ED Co., Ltd. menggunakan parameter tegangan untukpengendaliannya. Kendalian ini dipakai dalam tugas akhir sebagai bentuk simulasipengontrolan dari dunia industri sehingga dapat terus dikembangkan. Maka, PLCberguna untuk mengontrol modul praktikum tersebut sehingga dapat dikendalikansekaligus dimonitoring.Pengujian dilakukan dengan membandingkan tegangan masukan dan keluaransecara teori dan praktek dari kendalian dan membuat presentase kesalahan dari datatersebut. Dilakukan juga pengujian melihat parameter dari alat ukur praktikumdengan tampilan pada antarmuka sehingga dapat pula dibuat presentasekesalahannya sehingga simulasi dapat mendekati kenyataan . Pada Pengendali Posisipresentase kesalahan berkisar antara 2.24% sampai dengan 22.22%. Sedangkanuntuk pengontrolan kecepatan presentase kesalahan berkisar antara 0.67% sampaidengan 2.92%.Kata kunci : Programmable Logic Control, Antarmuka, Servo Posisi, KontrolKecepatan, PLC-5, RSLogix-5, RSView32.iii

KATA PENGANTARSyukur alhamdulillah saya panjatkan kehadirat ALLAH SWT, karna atas kehendakNya lah tugas akhir ini dapat saya selesaikan dengan baik. Tugas akhir inimerupakan salah satu syarat untuk menyelesaikan studi pada Jurusan ElektroFakultas Teknik Universitas Hasanuddin.Meskipun banyak hambatan maupun tantangan yang saya alami selama penyusunantugas akhir ini yang berjudul “Sistem Kendali Servo Posisi Dan KecepatanDengan Programmable Logic Controller (PLC)” ini, namun berkat bantuan dankerjasama berbagai pihak, akhirnya saya dapat mengatasi hambatan dan tantangantersebut. Untuk semua itu, pada kesempatan ini saya dengan tulus mengucapkanterima kasih sebesar-besarnya kepada :1. Bapak Dr. Ir. H. Andani Ahmad, MT, selaku pembimbing pertama danBapak Ir. Christoforus Y, MT selaku pembimbing kedua yang telahberkenan memberikan bimbingan, perhatian, saran serta pengarahan sejakawal penyusunan hingga akhir penulisan tugas akhir ini.2. Bapak Dr. Ir. H. Andani Ahmad, MT, selaku ketua Jurusan ElektroFakultas Teknik Universitas Hasanuddin, bapak dan ibu dosen, serta seluruhstaf dan karyawan Jurusan Elektro yang telah banyak membantu selama masaperkuliahan di universitas ini.3. Ayah dan Ibu tercinta atas doanya yang selalu memberikan nasehat danmenjadi penggugah semangat.iv

4. Teman – teman D’Eleven yang selalu membantu, menghibur dan memberisemangat hingga saat ini. Terkhusus kepada Fina, Ade, dan Yunita yangselalu menemani kapan pun dan di mana pun.5. Rekan-rekan seperjuangan Spyware 08 yang telah bersama-sama berjuang,seluruh kenangan akan teringat dalam “nyanyian sahabat”.6. Saudara-saudaraku se-Elektro dan se-Teknik, kanda-kanda senior, adik-adikdi Jurusan Elektro Fakultas Teknik Universitas Hasanuddin yang selalumembantu dan memberi semangat dan kepada semua pihak yang telahmembantu dan tidak sempat disebutkan satu-persatu.Penulis telah berusaha maksimal mungkin agar tugas akhir ini dapat terselesaikansesuai dengan harapan, namun keterbatasan kemampuan sehingga tugas akhir initampil dengan segala kekurangannya. Oleh karena itu, saya senantiasa membukadiri terhadap saran dan kritik yang bertujuan untuk penyempurnaan tugas akhirini.Makassar, 10 Februari 2012Penulisv

DAFTAR ISIHalamanHALAMAN SAMPUL . iLEMBAR PENGESAHAN . iiABSTRAK . iiiKATA PENGANTAR . ivDAFTAR ISI . viDAFTAR GAMBAR . ixDAFTAR TABEL . xiiBAB I PENDAHULUAN . 1I.1Latar Belakang . 1I.2Rumusan Masalah . 2I.3Maksud dan Tujuan Penelitian . 2I.4Bataasan Masalah . 3I.5Metode Penelitian . 3I.6Sistematika Penulisan . 4BAB II TEORI DASAR. 6II.1. Programmable Logic Controller (PLC) . 6II.1.1. Hardware PLC-5 Allen Bradley . 11II.1.1.1. Modul Analog Input 1771-IFE Series C . 12II.1.1.2. Modul Analog Output 1771-OFE Series B . 14II.1.2. Software . 16II.1.2.1. RS Logix-5 . 17vi

II.1.2.1.1. Instruksi Bit . 18II.1.2.1.2. Instruksi Timer/Counter. 19II.1.2.1.3. Instruksi Matematika . 20II.1.2.1.4. Instruksi Compare . 22II.1.2.1.5. Instruksi Mov/ Logical . 24II.1.2.1.6. Instruksi Input/ Output. 24II.1.2.1.7 Instruksi Program Control. 26II.1.2.2. RS View32. 26II.1.2.2.1 Node window . 27II.1.2.2.2 Tag Database . 28II.1.2.2.3 Display Window . 29II.2. Motor DC Servo Trainer . 30II.2.1. Pengendali Sudut Dengan Loop Tertutup . 30II.2.2. Kecepatan Motor dan Karakteristik Input . 32II.3. Rangkaian Pembagi Tegangan . 33BAB III PERANCANGAN SISTEM KENDALI . 37III.1 Perangkat Keras Kendalian . 38III.1.1 Rangkaian Pengendali Servo Posisi . 39III.1.2 Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor. 41III. 2. Perancangan dan desain sistem antarmuka . 43III. 2. 1. Perancangan Ladder diagram . 43III.2.1.1 Program Pembacaan masukan dan keluaran analog . 43III.2.1.2 Pengontrolan Servo Posisi . 45vii

III.2.1.3 Pengontrolan Kecepatan Motor . 48III. 2 . 2 Perancangan Antarmuka . 55III. 2. 2. 1. Pembuatan Tag Database . 55III. 2. 2. 2. Perancangan jendela Main Menu . 57III. 2. 2. 3. Perancangan jendela Servo Position . 58III. 2. 2. 4. Perancangan jendela Motor Speed . 59IV. PENGUJIAN DAN ANALISIS . 63IV.1 Pengujian tegangan masukan dan keluaran . 63IV.1.1 Pegaturan Servo Posisi . 63IV.1.2 Pengontrolan Kecepatan Motor. 66IV.2. Perbandingan Parameter Antarmuka dengan Alat Praktikum . 68IV.2.1 Pengaturan Sudut Posisi. 69IV.2.2 Pengontrolan Kecepatan Motor. 70V. PENUTUP . 73V.1 Kesimpulan . 73V.2 Saran . 74DAFTAR PUSTAKALAMPIRAN A : Ladder Diagram ProgramLAMPIRAN B : DC Servo Trainer tipe ED-4400BLAMPIRAN C : Dokumentasi programLAMPIRAN D : Makalah seminar hasilviii

DAFTAR GAMBARGambar II.1. Sebuah Programmable Logic Control . 7Gambar II.2 Sistem PLC . 8Gambar II.3. Sinyal: (a) diskrit, (b) digital, (c) analog . 10Gambar II.4. Pilihan plug pada modul analog masukan . 13Gambar II.5. Komunikasi antara prosesor dan modul masukan analog . 14Gambar II.6. Komunikasi antara prosesor dan modul . 16Gambar II.7. Tampilan awal RSLogix5 . 17Gambar II.8. Simbol XIO . 18Gambar II.9. Simbol XIC . 18Gambar II.10. Simbol OTE . 19Gambar II.11 Simbol ONS . 19Gambar II.12 Tampilan instruksi TON . 20Gambar II.13 Tampilan instruksi ADD . 20Gambar II.14 Tampilan isntruksi SUB . 21Gambar II.15 Tampilan Instruksi MUL . 21Gambar II.16. Tampilan Instruksi DIV . 22Gambar II.17. Tampilan instruksi EQU . 22Gambar II.18. Tampilan instruksi GEQ . 23Gambar II.19. Tampilan instruksi LEQ . 23Gambar II.20. Tampilan instruksi MOV . 24Gambar II.21. Tampilan instruksi BTR . 25Gambar II.22. Tampilan instruksi BTW . 25ix

Gambar II.23. Tampilan instruksi MCR . 26Gambar II.24. Tampilan jendela Node . 27Gambar II.25 Tampilan jendela Tag Database . 28Gambar II.26. Tampilan jendela Display . 30Gambar II.27. Sebuah loop tertutup pengontrol posisi servo . 31Gambar II.28. Hubungan antara kecepatan motor dan tegangan masuk . 32Gambar II. 29 Rangkaian ekivalen pengontrolan motor . 33Gambar II. 30. Rangkaian pembagi tegangan . 34Gambar II. 31. Resistor sederhana pembagi tegangan . 35Gambar III.1 Diagram bagan kotak pengendali motor . 37Gambar III.2 Flowchart Rangkaian pengendali sudut posisi . 39Gambar III.3 Rangkaian Pengendali Servo Posisi . 40Gambar III.4 Flowchart Rangkaian pengendali kecepatan motor . 41Gambar III.5. Rangkaian pengendali kecepatan motor . 42Gambar III.6 Program pembacaan analog . 43Gambar III.7 Flowchart untuk servo posisi . 45Gambar III.8 Program untuk servo posisi . 46Gambar III.9 Flowchart untuk servo posisi . 48Gambar III.10 Program pengontrolan kecepatan motor bagian 1 . 50Gambar III.11 Program pengontrolan kecepatan motor bagian 2 . 51Gambar III.12 Program pengontrolan kecepatan motor bagian 3 . 52Gambar III.13 Program pengontrolan kecepatan motor bagian 4 . 54Gambar III.14 Database label yang dipakai . 56x

Gambar III.15 Jendela Main Menu . 57Gambar III.16 Jendela Servo Position . 58Gambar III.17 Jendela Motor Speed . 60Gambar IV.1. Grafik perbandingan tegangan masukan servo posisi . 66Gambar IV.2. Grafik perbandingan tegangan keluaran servo posisi . 66Gambar IV.3. Perbandingan Tegangan Masukan Kecepatan Motor . 68Gambar IV.4 Grafik perbandingan sudut pengontrolan sudut posisi . 69Gambar IV.5 Grafik perbandingan RPM pengontrolan kecepatan motor . 70xi

DAFTAR TABELTabel II.1 Pilihan Jarak Masukan . 13Tabel II.2 Pilihan Jarak Keluaran . 15Tabel III.1 Berkas label Position . 56Tabel III.2 Berkas label Speed. 57Tabel IV.1 Tegangan masukan servo posisi . 64Tabel IV.2 Tegangan Keluaran Servo Posisi . 65Tabel IV.3 Tegangan masukan Kecepatan Motor . 67Tabel IV.4 Derajat sudut pengontrolan posisi sudut. 69Tabel IV.5 Perbandingan RPM pada pengontrolan kecepatan motor . 71xii

BAB IPENDAHULUANI.1. Latar Belakang MasalahKemajuan teknologi telah membuat segala sesuatu menjadi lebih praktis,demikian juga dalam kegiatan sehari-hari, kebutuhan industri menginginkan halyang demikian. Berbagai inovasi telah dibuat untuk mempermudah pekerjaanmanusia.Sistem kontrol saat ini kebanyakan masih menggunakan kontrol lokal, dimanaseorang operator harus kelapangan untuk mengoprasikan mesin agar dapatbekerja. Begitu pula jika operator tersebut ingin memonitor status dari mesintersebut, seorang operator pun harus ke lapangan untuk melakukan hal tersebut.Sekarang ini hal tersebut kurang efisien karena memerlukan waktu yang lama dantidak bisa terus menerus. Dan bahkan juga hal tersebut tidak diperbolehkan jikaoperator tersebut meninjau ke lapangan dengan pertimbangan safety dari seorangoperator tersebut dimana kondisi lingkungan yang panas dan bising membuatkenyamanan untuk bekerja menjadi kurang bahkan keselamatan diri menjadisangat berbahaya.Dengan melihat pertimbangan tersebut, dalam dunia industri dapatmemanfaatkan teknologi pengendali yang ada untuk meningkatkan keselamatankerja dan juga efisiensi satu pekerjaan. Banyak sistem manual tersebut dibuatmenjadi otomatis untuk membuat pekerjaan tersebut lebih praktis. Seiring denganperkembangan teknologi sistem kendali didunia industri, sistem pengontrolan danmonitoring mulai diambil alih oleh alat kendali untuk menggantikan pekerjaan1

manual yang penuh resiko tersebut. Salah satunya adalah sistem pengendalidengan menggunakan Programmable Logic Control (PLC).PLC ini dengan segala fasilitas didalamnya mampu menggantikan peranmanusia untuk mengoprasikan kendalian dari jarak jauh dengan sistem otomatis.Dalam [3] dijelaskan bahwa PLC dapat memantau masukan-masukan maupunkeluaran-keluaran sesuai dengan instruksi didalam program dan melaksakanaturan kontrol yang telah diprogram. Hal ini membuat pekerjaan lebih efisien danefektif dari beberapa hal seperti ekonomi, safety dan tenaga kerja.Berangkat dari hal tersebut maka kami membuat tugas akhir dengan judul“Sistem Kendali Servo Posisi dan Kecepatan dengan Programmable LogicController (PLC)”.I.2 Rumusan MasalahPermasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini yaitu, bagaimanamerancang suatu sistem kendali berupa motor yang dapat di kontrol melalui suatuantarmuka dengan menggunakan PLC sehingga dapat di kontrol dan dimonitoring setiap waktu.I.3 Maksud dan Tujuan PenulisanBerangkat dari latar belakang permasalaahn yang telah diuraikan di atas,kami bermaksud untuk mengembangkan sistem kendali posisi dan kecepatanmotor dengan menggunakan PLC, perancangan hardware dan software, yangdapat digunakan untuk mengendalikan putaran motor tersebut.Adapun tujuan dari penulisan tugas akhir ini adalah :2

1. Memahami prinsip kerja PLC dan aplikasinya untuk mengendalikansebuah motor dalam perangkat sistem kendali terkhusus untuk analogmasukan dan analog keluaran.2. Memahami cara pengelolaan parameter analog berupa sinyal listrik yangmasuk ke PLC dan memanfaatkannya untuk membaca parameter yangada.3. Mengolah parameter yang masuk ke PLC untuk membuat sebuahantarmuka yang berfungsi sebagai pusat pengendali dan monitoring motor.4. Untuk menyelesaikan studi pada Jurusan Elektro Fakultas teknikUniversitas Hasanuddin dan mendapatkan gelar Sarjana Teknik.I.4. Batasan MasalahUntuk kemudahan dan lebih terperincinya pembahasan penulisan,permasalahan yang dibahas dalam tugas akhir ini dibatasi pada :1. Untuk kendalian yang digunakan adalah sebuah Motor dari DC ServoTrainer tipe ED-4400B buatan ED Co., Ltd.2. Sistem pengontrol yang digunakan adalah Programmable Logic Controljenis Allen Bradley tipe PLC-5.3. Software yang digunakan adalah RSLogix5 untuk pemograman danRSView32 untuk membuat suatu antarmuka.I.5. Metode PenelitianDalam penyusunan tugas akhir ini ada beberapa metode yang akankami gunakan yaitu:3

1. Studi Literatur (Library Research). Yakni membaca dan mempelajaribahan kuliah, literatur-literatur, data sheet, dan tulisan-tulisan yangberkaitan dengan tugas akhir ini.2. Merancang dan Membuat sistem secara hardware.3. Merancang diagram ladder dengan menggunakan RSLogix5 kemudianpembuatan antarmuka menggunakan RSView 32.4. Menguji dan mengambil data dari perancangan.5. Menganalisis hasil dan membuat kesimpulan.I.6. Sistematika PenulisanSistematika penulisan tugas akhir ini terbagi dalam lima bab denganharapan maksud dan tujuan dari penulisan ini dapat terangkum seluruhnya.Pembagian bab tersebut adalah sebagai berikut :BAB I PENDAHULUANBab ini berisi tentang penguraian secara singkat latar belakang, tujuan,perumusan masalah, batasan masalah, batasan masalah, metodologi penulisan,dan sistematika penulisan.BAB II LANDASAN TEORIPada bab ini akan dijelaskan tentang teori penunjang yang digunakan dalampembuatan proyek akhir ini. Teori tersebut antara lain mengenai PLC, sensor,dan motor.4

BAB III PERANCANGAN SISTEM KENDALI KECEPATAN DAN POSISIMOTORPembahasan mengenai perancangan dan prinsip kerja sistem yang akan dibuat,meliputi hardware dan software.BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISISPembahasan mengenai implementasi sistem dan analisa hasil yang diperoleh.BAB V PENUTUPBab ini berisi tentang kesimpulan dari pembahasan permasalahan dan saransaran untuk perbaikan dan penyempurnaan proyek akhir ini.5

BAB IITEORI DASARBab ini akan diawali dengan pembahasan tentang teori dasar sistemkendali berbasis Programmable Logic controller (PLC). Baik perangkat kerasyang digunakan maupun perangkat lunak dari PLC-5 dan teori dasar Motor DCServo Trainer sebagai modul yang digunakan dalam proyek ini, serta teori dasarrangkaian pembagi tegangan sebagai perangkat yang modul dengan PLC-5.II.1. Programmable Logic Controller (PLC)Programmable Logic Control (singkatnya PLC) merupakan suatu bentukkhusus pengontrol berbasis mikroprosesor yang memanfaatkan memori idanuntukmaengimplementasikan fungsi-fungsi semisal logika, sequencing, pemwaktuan(timing), pencacah (counting) dan aritmatika guna mengontrol mesin-mesin danproses-proses (Gambar II.1) dan dirancang untuk dioprasikan oleh para insinyuryang hanya memiliki sedikit pengetahuan mengenai komputer dan pemograman.Piranti ini dirancang sedemikian rupa agar tidak hanya programer komputer sajayang dapat membuat atau mengubah program-programnya. Oleh karena itu, paraperancang PLC telah menempatkan sebuah program awal didalam piranti ini (preprogram) yang memungkinkan program-program kontrol dimasukkan denganmenggunakan suatu bentuk bahasa pemograman yang sederhana dan intuitif.Istlah logika (logic) dipergunakan karena pemograman yang harus dilakukansebagian besar berkaitan dengan pengimplementasikan operasi-operasi logika danpenyambungan (switching), misalnya jika A atau B terjadi maka sambungkan6

(atau hidupkan) C, jika A dan B terjadi maka sambungkan D. Perangkat-perangkatmasukan, yaitu , sensor-sensor semisal saklar, dan perangkat-perangkat keluarandidalam sistenm yang dikontrol, misalnya, motor, katub, dsb., disambungkan kePLC. Sang operator kemudian memasukkan serangkai instruksi, yaitu, sebuahprogram, kedalam memori PLC. Perangkat pengontrol tersebut kemudianmemantau masukan-masukan dan keluaran-keluaran sesuai dengan instruksiinstruksi didalam program dan melaksanakan aturan-aturan kontrol yang telahdiprogram.Gambar II.1. Sebuah Programmable Logic ControlPLC memiliki keunggulan yang signifikan, karena sebuah perangkatpengontrol yang sama dapat digunakan didalam beraneka ragam sistem kontrol.Untuk memodifikasi sebuah sistem kontrol dan aturan-aturan pengontrolan yangdijalankan, yang harus dilakukan oleh sorang operator hanyalah memasukkanseperangkat instruksi yang berbeda dari yang digunakan sebelumnya. Penggantianrangkaian kontrol tidak perlu dilakukan. Hasilnya adalah sebuah perangkat yangfleksibel dan hemat-biaya yang dapat dipergunakan didalam sistem-sistem kontrolyang sifat dan kompleksitasnya sangat beragam.PLC serupa dengan komputer, bedanya : komputer dioptimalkan untuktugas-tugas perhitungan dan penyajian data, sedangkan PLC dioptimalkan untuk7

tugas-tugas pengontrolan dan pengoprasian didalam lingkungan industri. Dengandemikian PLC memiliki karakteristik:1. Kokoh dan dirancang untuk tahan terhadap getaran, suhu, kelembaban dankebisingan.2. Antarmuka untuk masukan dan keluaran telah tersedia secara built-indidalamnya.3. Mudah diprogram dan menggunakan sebuah bahasa pemograman yangmudah dipaham, yang sebagian besar berkaitan dengan operasi-operasilogika dan penyambungan.Gambar II.2 Sistem PLCPerangkat PLC pertama dikembangkan pada tahun 1969. Dewasa ini PLCsecara luas digunakan dan telah dikembangkan dari unit-unti kecil yang anisekitar20masukan/keluaran menjadi sistem-sistem modular yang dapat menanganimasukan/keluaran dalam jumlah besar, menangani masukan/keluaran analogmaupun digital, dan melaksanakan mode-mode kontrol proposional-integralderivatif.8

Umumnya, sebuah sistem PLC memiliki lima komponen dasar.Komponen-komponen ini adalah unit prosesor, memori, unit catu daya, bagianantarmuka masukan/keluaran, dan perangkatpemograman. Gambar II.2menampilkan konfigurasi dasarnya.1. Unit prosesor atau central processing unit (unit pengolahan pusat)(CPU)adalah unit yang berisi mikroprosesor yang menginterpretasikan sinyalsinyal masukan dan melaksanakan tindakan-tindakan pengontrolan, sesuaidengan program yang tersimpan dalam memori, lalu mengkomunikasikankeputusan-keputusan yang diambilnya sebagai sinyal-sinyal kontrol keantarmuka keluaran.2. Unit catu daya diperlukan untuk mengkonversikan tegangan AC sumbermenjadi tegangan rendah DC (5 Volt) yang dibutuhkan oleh prosesor danrangkaian-rangkaian didalam modul-modul antarmuka masukan dankeluaran.3. Peangkat pemograman dipergunakan untuk memasukkan program enganmenggunakan perangkat ini dan kemudian dipindahkan kedalam unitmemori PLC.4. Unit memori adalah tempat dimana program yang digunakan mikroprosesordisimpan.5. Bagian masukan dan keluaran adalah antarmuka dimana prosesormenerima informasi dari dan mengkomunikasikan informasi kontrol ke9

perangkat-perangkat eksternal. Sinyal-sinyal masukan, oleh karenanya,dapat berasal dari saklar-saklar pada kasus mesin bor otomatis, atausensor-sensor lain, seperti misalnya sel-sel fotoelektris pada mekanismeperhitungan, sensor suhu atau sensor aliran cairan, dsb. Sinyal-sinyalkeluaran mungkin diberikan pada kumparan-kumparan starter motor,katup-katup selenoida, dll. Perangkat-perangkat masukan dan keluarandapat digolongkan menjadi perangkat-perangkat yang menghasilkan sinyaldiskrit atau digital, dan yang menghasilkan sinyal-sinyal analog (GambarII.3). Perangkat-perangkat yang menghasilkan sinyal-sinyal digital adalahperangkat-perangkat yang hanya mengindikasikan kondisi „mati‟ (off) atau„hidup‟(on). Sehingga, saklar adalah sebuah perangkat yang menghasilkansebuah sinyal diskrit, yaitu, ada tegangan atau tidak ada tegangan.Perangkat-perangkat digital pada dasarnya dapat dipandang sebagaiperangkat-perangkat diskrit yang menghasilkan serangkai sinyal „mati;„hidup‟. Perangkat-perangkat analog menghasilkan sinyal-sinyal yangamplitudonya sebanding dengan nilai variable yang dipantau. Sebagaicontoh, sensor suhu akan menghasilkan tegangan yang nilainya sebandingdengan suhu.Gambar II.3. Sinyal: (a) diskrit, (b) digital, (c) analog10

PLC yang digunakan dalam tugas akhir ini adalah PLC-5 Allen Bradleyyang penjelasannya dapat di bagi menjadi dua bagian yaitu perangkat keras(hardware) dan perangkat lunak (software).II.1.1. Hardware PLC-5 Allen BradleyBagian –bagian perangkat keras dari PLC-5 Allen Bradley : Chasis I/O, adalah tempat atau chasing dimana modul input (masukan)dan modul output (keluaran) berada. Prosesor PLC-5/80E, komponen ini merupakan segmen pengolah darikeseluruhan bagian dan unsur-unsur yang terlibat dalam sistempengontrolan. Modul I/O, yaitu piranti masukan dan keluaran (modul masukan dankeluaran) yang b erfungsi untuk menghubungkan prosesor denganmasukan-masukan yang diperoleh dari peralatan kontrol seperti saklarotomatis, saklar manual, maupun masukan analog, dan lain-lain.Kemudian oleh modul keluaran hasil olahan prosesor diterima dandihubungkan dengan peralatan keluaran agar pengontrolan yangdiinginkan dapat dilakukan sesuai dengan isi pemrograman. Power Supply, yaitu sumber yang digunakan untuk mencatu dayakeseluruhan rangkaian PLC mulai dari prosesor sampai ke modul masukandan keluaran. Programming terminal, yaitu terminal program atau tempat penyimpanansementara program yang akan dikirim ke prosesor. Communication Card.11

Kabel Programming terminal. Kabel Ethernet.Prosesor PLC-5 adalah modul slot tunggal yang ditempatkan pada bagianpaling kiri slot 1771 I/O chasis. Prosesor PLC-5 memiliki ruang yang besar untukmemori I/O dan kapabilitas yang tinggi dalam komunikasi.II.1.1.1. Modul Analog Input 1771-IFE Series CModul analog input (masukan) adalah modul yang menghubungkan antaramasukan sinyal analog dengan sinyal prosesor PLC-5 Allen Bradley. Modulanalog input merupakan single-slot modul dan tidak memerlukan power supplytambahan. Modul menerima power supply pada blackplane dari 1771 I/O sebesar500mA. Arus ini menyuplai seluruh modul yang terdapat pada I/O chasis. Setelahsinyal analog masuk pada modul, data input dikonversikan ke bentuk formatdigital untuk dikirim ke prosesor.Modul analog masukan terdiri dari 16 channel single ended atau 8 channeldifferential (pada simulasi ini digunakan 8 channel differential) dan mengubahsinyal masukan ke bentuk nilai integer. Setiap masukan dikonfigurasikan sebagaiarus atau tegangan masukan, adapun pilihan jarak masukannya dapat dilihat padaTabel II.1. Modul ini (1771-IFE/C) mengkonfigurasikan tegangan dan arus kedalam jumper pada modul tegangan sinyal masukannya. Bisa dikonfigurasimenggunakan single ended atau diffenetial.12

Gambar II.4. Pilihan plug pada modul analog masukanTabel II.1 Pilihan Jara

Berangkat dari hal tersebut maka kami membuat tugas akhir dengan judul "Sistem Kendali Servo Posisi dan Kecepatan dengan Programmable Logic Controller (PLC)". I.2 Rumusan Masalah Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini yaitu, bagaimana merancang suatu sistem kendali berupa motor yang dapat di kontrol melalui suatu

Related Documents:

Berangkat dari hal tersebut maka kami membuat tugas akhir dengan judul "Sistem Kendali Servo Posisi dan Kecepatan dengan Programmable Logic Controller (PLC)". I.2 Rumusan Masalah Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini yaitu, bagaimana merancang suatu sistem kendali berupa motor yang dapat di kontrol melalui suatu

sistem organ, kelainan dan penyakit. Sistem – sistem pada manusia dan hewan 1. Sistem pencernaan 2. Sistem ekskresi 3. Sistem pernapasan 4. Sistem peredaran darah 5. Sistem saraf dan indera 6. Sistem gerak 7. Sistem imun 8. Sistem reproduksi 9. Keterkaitan antar sistem organ dan homeostasis 10. Kelain

Bab I: Pendahuluan Sistem Kendali EL303 Sistem Kendali Teknik Elektro ITB [EYS-1998] hal: 2 dari 21 PENDAHULUAN Rekayasa memberikan perhatian pada pemahaman dan pengendalian material dan kekuatan alam demi kemaslahatan ummat manusia. Sarjana Teknik Kendali dituntut dapat memahami .

MODUL KULIAH SISTEM KENDALI TERDISTRIBUSI . Sistem Kendali Terdistribusi atau yang lebih dikenal dengan nama Distributed Control System (DCS) mengacu pada sistem kontrol yang biasa digunakan pada sistem manufaktur, proses atau sistem dinamis lainnya dimana elemen kontroler tidak .

Oct 06, 2010 · Servo - Preferably Spektrum . Choose correct servo horn adapter using servo horn chart and press onto servo. 3. After servo is centered, install servo horn on servo using the screw provided with your servo so that in the centered position the servo

pada bab kinematika ini. Kinematika menjelaskan hubungan antara besaran posisi, kecepatan, percepatan dan waktu. 3.1 Besaran kinematika 3.1.1 Posisi, perpindahan dan jarak Kedudukan benda relatif terhadap suatu titik acuan disebut posisi. Posisi benda biasanya dinyatakan dalam sistem koordinat kartesian.

Servo solenoid valve, pilot operated Servo-distributeur, piloté Regelventil für Blockeinbau Cartridge-type servo solenoid valve Servo-distributeur en cartouche HRV: High Response Valve HRV – Regelventil NG 6 HRV – Servo solenoid valve NG 6 HRV – Servo-distributeur NG 6 Regelventil NG 6 Servo solenoid valve NG 6 Servo-distributeur NG 6

CHEMISTRY There shall be three written papers and a practical examination as follows: Max. Marks Paper – I Inorganic Chemistry 50 Paper – II Organic Chemistry 50 Paper – III Physical Chemistry 50 TOTAL 150 PRACTICAL 50 GRAND TOTAL 200 Candidate will be required to pass in Theory and Practical Separately. B.Sc. – I Chemistry (Paper-I) Inorganic Chemistry : Unit – I I. Atomic Structure .