Absolute Encoder CEV-65 - Stoltronic

AnalogDSeite 2 - 52GBPage 53 - 104Absolute Encoder CEV-65InstallationInbetriebnahmeKonfiguration / ParametrierungFehlerursachen und AbhilfenAdditional safety instructionsInstallationCommissioningConfiguration / ParameterizationCause of faults and remediesBenutzerhandbuchUser ManualTR - ECE - BA - DGB - 0047 - 01 10/21/2014Zusätzliche Sicherheitshinweise

TR-Electronic GmbHD-78647 TrossingenEglishalde 6Tel.: (0049) 07425/228-0Fax: (0049) 07425/228-33E-mail: heberrechtsschutzDieses Handbuch, einschließlich den darin enthaltenen Abbildungen, isturheberrechtlich geschützt. Drittanwendungen dieses Handbuchs, welche von denurheberrechtlichen Bestimmungen abweichen, sind verboten. Die Reproduktion,Übersetzung sowie die elektronische und fotografische Archivierung undVeränderung bedarf der schriftlichen Genehmigung durch den Hersteller.Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz.ÄnderungsvorbehaltJegliche Änderungen, die dem technischen Fortschritt dienen, 14TR - ECE - BA - DGB - 0047 - ve oder fette Schreibweise steht für den Titel eines Dokuments oder wird zurHervorhebung benutzt.Courier-Schrift zeigt Text an, der auf dem Display bzw. Bildschirm sichtbar ist undMenüauswahlen von Software. weist auf Tasten der Tastatur Ihres Computers hin (wie etwa RETURN ).MarkenCANopen und CiA sind eingetragene Gemeinschaftsmarken der CAN inAutomation e.V. TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPage 2 of 104Printed in the Federal Republic of GermanyTR - ECE - BA - DGB - 0047 - 0110/21/2014

InhaltsverzeichnisContents . 55Revision index . 581 General information . 591.1 Applicability . 591.2 References. 601.3 Abbreviations and definitions . 612 Additional safety instructions . 622.1 Definition of symbols and instructions . 622.2 Additional instructions for proper use . 622.3 Organizational measures . 633 Technical data. 643.1 Electrical characteristics . 644 Interface information’s . 654.1 CANopen – interface . 654.1.1 CANopen – Communication profile . 664.1.2 Process- and Service-Data-Objects . 674.1.3 Object Dictionary. 684.1.4 CANopen default identifier . 684.1.5 Network management . 694.1.6 Device profile . 704.2 Analog – interface . 715 Installation / Preparation for start-up . 735.1 CANopen – interface . 735.1.1 Connection . 745.1.2 DIP-switch – settings . 755.1.3 Bus termination . 755.1.4 Node-ID . 755.1.5 Baud rate . 755.2 Analog – interface . 765.2.1 Cable definition . 765.2.2 Electromagnetic interference stability . 765.2.3 Connection . 765.3 Shield cover . 775.4 Starting up on the CAN bus . 795.5 Bus status display . 79 TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPrinted in the Federal Republic of Germany10/21/2014TR - ECE - BA - DGB - 0047 - 01Page 3 of 104

Inhaltsverzeichnis6 Commissioning. 806.1 Measuring system interface . 806.1.1 EDS file . 807 PDO-Communication profile . 817.1 1st transmit Process-Data-Object (asynchronous) . 817.2 2nd transmit Process-Data-Object (cyclic) . 818 SDO-Communication profile (standard objects, CiA DS-301) . 828.1 Object 1000h: Device type. 838.2 Object 1001h: Error register . 838.3 Object 1002h: Manufacturer status register . 848.4 Object 1003h: Pre-defined error field . 848.5 Object 1005h: COB-ID SYNC message . 848.6 Object 1008h: Device name . 858.7 Object 1009h: Hardware version . 858.8 Object 100Ah: Software version . 858.9 Object 100Bh: Node-ID. 858.10 Object 100Ch: Guard time . 868.11 Object 100Dh: Life time factor . 868.12 Object 100Eh: COB-ID guarding protocol . 868.13 Object 1010h: Store parameters. 878.14 Object 1018h Identity Object . 889 Parameterization and configuration . 899.1 Standardized / Manufacturer specific encoder profile area (CiA DS-406) . 899.1.1 Object 2005 - Analog-Parameter . 909.1.2 Object 6000h - Operating parameters . 909.1.3 Object 6001h – Measuring units per revolution . 919.1.4 Object 6002h - Total measuring range in measuring units . 919.1.5 Object 6003h - Preset value . 929.1.6 Object 6004h - Position value . 929.1.7 Object 6200h - Cyclic timer . 929.1.8 Measuring system diagnostics . 939.1.8.1 Object 6500h - Operating status . 939.1.8.2 Object 6501h - Single-Turn resolution . 939.1.8.3 Object 6502h - Number of distinguishable revolutions. 949.1.8.4 Object 6503h - Alarms . 949.1.8.5 Object 6504h - Supported alarms . 959.1.8.6 Object 6505h - Warnings . 969.1.8.7 Object 6506h - Supported warnings. 969.1.8.8 Object 6507h - Profile and software version . 969.1.8.9 Object 6508h - Operating time . 969.1.8.10 Object 6509h - Offset value . 969.1.8.11 Object 650Ah - Manufacturer offset value. 979.1.8.12 Object 650Bh - Serial number . 97 TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPage 4 of 104Printed in the Federal Republic of GermanyTR - ECE - BA - DGB - 0047 - 0110/21/2014

10 Emergency Message . 9811 Transmission of the measuring system position value . 9911.1 Read/Write Service-Data-Object . 10011.1.1 Read SDO . 10011.1.2 Write SDO . 10112 Object definitions and data types in the Object Dictionary . 10313 Causes of faults and remedies . 104 TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPrinted in the Federal Republic of Germany10/21/2014TR - ECE - BA - DGB - 0047 - 01Page 5 of 104

xErstausgabe24.10.0500Neues Design21.10.1401 TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPage 6 of 104Printed in the Federal Republic of GermanyTR - ECE - BA - DGB - 0047 - 0110/21/2014

1 AllgemeinesDas vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgendeThemen: Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitungdefinierten grundlegenden Sicherheitshinweisen Elektrische Kenndaten Installation Inbetriebnahme Konfiguration / ParametrierungDa die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eineErgänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.Das Benutzerhandbuch kann kundenspezifisch im Lieferumfang enthalten sein, oderkann auch separat angefordert werden.1.1 GeltungsbereichDieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-System-Baureihe mitCANopen Schnittstelle: CEV65Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sindBestandteil einer Anlage.Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen: anlagenspezifische Betriebsanleitungen des Betreibers,dieses Benutzerhandbuch,und die bei der Lieferung beiliegendeMontageanleitung TR-ECE-BA-DGB-0046 TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPrinted in the Federal Republic of Germany10/21/2014TR - ECE - BA - DGB - 0047 - 01Page 7 of 104

Allgemeines1.2 Referenzen1.ISO 11898: Straßenfahrzeuge, Austausch von Digitalinformation - Controller AreaNetwork (CAN) für Hochgeschwindigkeits-Kommunikation, November 19932.Robert Bosch GmbH, CAN-Spezifikation 2.0 Teil A und B, September 19913.CiA DS-201V1.1, CAN im OSI Referenz-Model, Februar19964.CiA DS-202-1V1.1, CMS Service Spezifikation, Februar 19965.CiA DS-202-2V1.1, CMS Protokoll Spezifikation, Februar 19966.CiA DS-202-3V1.1, CMS Verschlüsselungsregeln, Februar 19967.CiA DS-203-1V1.1, NMT Service Spezifikation, Februar 19968.CiA DS-203-2V1.1, NMT Protokoll Spezifikation, Februar 19969.CiA DS-204-1V1.1, DBT Service Spezifikation, Februar 199610.CiA DS-204-2V1.1, DBT Protokoll Spezifikation, Februar 199611.CiA DS-205-1V1.1, LMT Service Spezifikation, Februar 199612.CiA DS-205-2V1.1, LMT Protokoll Spezifikation, Februar 1996CiA DS-206V1.1, Empfohlene Namenskonventionen für die Schichten,Februar 1996CiA DS-207V1.1, Namenskonventionen der Verarbeitungsschichten,Februar 1996CiA DS-301V3.0, CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend,Oktober 1996CiA DS-406V2.0, CANopen Profil für Encoder, Mai 199813.14.15.16. TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPage 8 of 104Printed in the Federal Republic of GermanyTR - ECE - BA - DGB - 0047 - 0110/21/2014

1.3 Verwendete Abkürzungen / BegriffeCEVAbsolut-Encoder, Ausführung mit VollwelleEGEuropäische tESDElektrostatische Entladung (Electro Static Discharge)IECInternationale Elektrotechnische KommissionVDEVerein Deutscher heet (elektronisches Datenblatt)CALCAN Application Layer. Die Anwendungsschicht für CANbasierende Netzwerke ist imCiA-Draft-Standard 201 . 207 beschrieben.CANController Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll fürserielle Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.CiACAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das ControllerArea Network (CAN).CMSCAN-based Message Specification. Eines der Serviceelementein der Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model.COBCommunication Object (CAN Message). Übertragungseinheitim CAN Netzwerk. Daten müssen in einem COB durch dasCAN Netzwerk gesendet werden.COB-IDCOB-Identifier. Eindeutige Zuordnung des COB. Der Identifierbestimmt die Priorität des COB s im Busverkehr.DBTDistributor. Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model. Es liegt in der Verantwortungdes DBT s, COB-ID s an die COB s zu verteilen, die von derCMS benutzt werden.LMTLayer Management. Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model. Wird benötigt, um Parameter in den einzelnen Schichten zu konfigurieren.NMTNetwork Management. Eines der Serviceelemente in der Anwendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisierung, Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.PDOProcess Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischenmehreren Geräten.SDOService Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mitZugriff auf die Objekt-Datenliste eines Gerätes. TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPrinted in the Federal Republic of Germany10/21/2014TR - ECE - BA - DGB - 0047 - 01Page 9 of 104

Zusätzliche Sicherheitshinweise2 Zusätzliche Sicherheitshinweise2.1 Symbol- und Hinweis-Definitionbedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintreten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmennicht getroffen werden.bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann,wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nichtgetroffen werden.bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn dieentsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffenwerden.bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale undAnwendungstipps des verwendeten Produkts.2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen VerwendungDas Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb an CANopen Netzwerken nach deminternationalen Standard ISO/DIS 11898 und 11519-1 bis max. 1 MBaud. Das Profilentspricht dem "CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406 V2.0A".Die technischen Richtlinien zum Aufbau des CANopen Netzwerks der CANNutzerorganisation CiA sind für einen sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch: das Beachten aller Hinweise aus diesem Benutzerhandbuch, das Beachten der Montageanleitung, insbesondere das dort enthalteneKapitel "Grundlegende Sicherheitshinweise" muss vor Arbeitsbeginngelesen und verstanden worden sein TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPage 10 of 104Printed in the Federal Republic of GermanyTR - ECE - BA - DGB - 0047 - 0110/21/2014

2.3 Organisatorische Maßnahmen Dieses Benutzerhandbuch muss ständig am Einsatzort des Mess-Systemsgriffbereit aufbewahrt werden. Das mit Tätigkeiten am Mess-System beauftragte Personal muss vor Arbeitsbeginn-die dasKapitel"Grundlegende-und dieses Benutzerhandbuch, insbesondere das Kapitel "ZusätzlicheSicherheitshinweise",gelesen und verstanden haben.Dies gilt in besonderem Maße für nur gelegentlich, z. B. bei derParametrierung des Mess-Systems, tätig werdendes Personal. TR-Electronic GmbH 2005, All Rights ReservedPrinted in the Federa

9. CiA DS-204-1 V1.1, DBT Service Spezifikation, Februar 1996 10. CiA DS-204-2 V1.1, DBT Protokoll Spezifikation, Februar 1996 11. CiA DS-205-1 V1.1, LMT Service Spezifikation, Februar 1996 12. CiA DS-205-2 V1.1, LMT Protokoll Spezifikation, Februar 1996 13. CiA DS-206 V1.1, Empfohlene Namenskonventionen für die Schichten, Februar 1996 14.