Trajexia Manual De Programación - Omron

Cat. No.I52E-ES-03Sistema Motion Control TrajexiaMANUAL DE PROGRAMACIÓNTJ1-MC04TJ1-MC16Sistema Motion Control TrajexiaCat. No.I52E-ES-03MANUAL DE PROGRAMACIÓNDistribuidor autorizado:Nota:A pesar de nuestro afán de perfeccionamiento, Omron Europe BV y/o sus empresas subsidiarias y filiales no garantizan ni se hacen responsables de la precisión y exhaustividad de lainformación incluida en este catálogo. La información sobre los productos contenida en este catálogo se ofrece "tal cual", sin garantía de ningún tipo, ya sean explícitas o implícitas,incluyendo sin limitación las garantías implícitas de comerciabilidad, idoneidad para un fin determinado o no infracción. En las jurisdicciones donde no sea válida la exclusión de garantíasimplícitas, se considerará que la exclusión se sustituirá por otra válida y que más se aproxime al intento y propósito de la exclusión original. Omron Europe BV y/o sus empresas subsidiariasy filiales se reservan el derecho de realizar cualquier modificación en los productos, las especificaciones y los datos a su entera discreción y en cualquier momento sin previo aviso.El material contenido en este catálogo puede quedar desfasado y tanto Omron Europe BV como sus empresas subsidiarias y filiales no se comprometen a actualizar dicho material.Cat. No. I52E-ES-03

Nota/iLos productos OMRON se fabrican para su uso conforme a procedimientosadecuados, por un operador cualificado, y sólo para el fin descrito en estemanual.Las convenciones que aparecen a continuación se utilizan para indicary clasificar las precauciones que aparecen en este manual. Preste atenciónsiempre a la información que aparece en ellas. Su incumplimiento podríaconllevar lesiones físicas o daños materiales.Definición de información preventivaPELIGROIndica una situación de peligro inmediato que, de no evitarse,puede ocasionar la muerte o lesiones graves.ADVERTENCIAIndica una situación de peligro potencial que, de no evitarse,puede ocasionar la muerte o lesiones graves.PrecauciónIndica una situación potencialmente peligrosa que, de no evitarse,puede ocasionar lesiones físicas o daños materiales menoreso moderados.Marcas comerciales y copyrightsRevisión 3.0PROFIBUS es una marca registrada de PROFIBUS International.MECHATROLINK es una marca registrada de Yaskawa Corporation.DeviceNet es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.CIP es una marca registrada de Open DeviceNet Vendor Assoc INC.Trajexia es una marca registrada de OMRON.Motion Perfect es una marca registrada de Trio Motion Technology Ltd.MANUAL DE PROGRAMACIÓN OMRON, 2007Reservados todos los derechos. Se prohíbe la reproducción, almacenamiento en sistemasde recuperación o transmisión total o parcial, por cualquier forma o medio (mecánico,electrónico, fotocopiado, grabación u otros) sin la previa autorización por escrito de OMRON.No se asume responsabilidad alguna con respecto al uso de la información contenidaen el presente manual. Asimismo, dado que OMRON mantiene una política de constantemejora de sus productos de alta calidad, la información contenida en el presente manualestá sujeta a modificaciones sin previo aviso. En la preparación de este manual se hanadoptado todas las precauciones posibles. No obstante, OMRON no se hace responsablede ningún error u omisión. Tampoco se hace responsable de los posibles dañosresultantes del uso de la información contenida en esta publicación.2

Acerca de este manualEn este manual se describen la instalación y la operación del sistemaMotion Control Trajexia.Antes de intentar instalar o utilizar las unidades Motion Control Trajexia,se recomienda leer detenidamente el presente manual, así como todala documentación afín relacionada en la tabla, con el objeto de familiarizarseperfectamente con la información facilitada. Asegúrese de leer lasprecauciones presentadas en la siguiente sección.NombreCat. No.ContenidoManual de Sigma-III coninterfaz MECHATROLINKSIEP S800000 11Se describen la instalacióny la operación de losservodrivers Sigma-IIIcon interfaz MECHATROLINKVariador V7TOEP C71060605 02-OYSe describen la instalacióny la operación de los variadores V7.Variador F7ZTOE S616-55 1-OYSe describen la instalacióny la operación de los variadores F7Z./iNombreCat. No.ContenidoVariador G7TOE S616-60Sistema Motion ControlTrajexiaGUÍA RÁPIDADE REFERENCIAI50ESe describe cómo familiarizarserápidamente con Trajexia en unaconfiguración de prueba para moverun solo eje con MECHATROLINK-II.Se describen la instalacióny la operación de los variadores G7.Interfaz MECHATROLINKSI-T para G7 y F7SIBP-C730600-08MANUAL DEREFERENCIA DEHARDWARE del sistemaMotion Control TrajexiaI51ESe describen la instalación y lasespecificaciones de hardware delas unidades Trajexia y se explicala filosofía del sistema Trajexia.Se describen la instalacióny la operación de las interfacesMECHATROLINK para losvariadores G7 y F7.Interfaz MECHATROLINKST-T/V7 para V7SIBP-C730600-03Sistema Motion ControlTrajexiaMANUALDE PROGRAMACIÓNI52ESe describen la instalacióny la operación de las interfacesMECHATROLINK para losvariadores V7.Módulos de E/SMECHATROLINKSIE C887-5Se describen la instalacióny la operación de los módulosde entrada y salida MECHATROLINKy el repetidor MECHATROLINK-II.Comandos decomunicaciones deSYSMAC series CS/CJW342Se describen el protocolode comunicaciones FINSy los comandos FINS.Se describen los comandosBASIC que se utilizan parala programación de Trajexia,se explican los protocolos decomunicaciones y el softwareTrajexia, se ofrecen ejemplosprácticos e información para ladetección y corrección de errores.Revisión 3.0Manual del servodriverSigma-IISIEP S800000 15Manual del servodriverde la serie JUNMATOEP-C71080603 01-OYSe describen la instalacióny la operación de los servodriversJUNMA.Manual de JUSP-NS115SIEP C71080001Se describen la instalacióny la operación del módulode aplicación de MECHATROLINK-II.MANUAL DE PROGRAMACIÓNSe describen la instalacióny la operación de los servodriversSigma-II.ADVERTENCIAAsegúrese de leer y comprender la información incluidaen este manual; en caso contrario, pueden producirse dañospersonales o incluso la muerte, daños en el producto o fallosdel mismo. Antes de iniciar cualquiera de los procedimientosy las operaciones indicadas, lea cada sección en su totalidady asegúrese de comprender toda la información incluidaen ella y en las secciones relacionadas.3

Funciones compatibles por versiones de unidadDurante el desarrollo de Trajexia, se han incorporado nuevas funcionesa la unidad controladora después de su lanzamiento al mercado.Estas funciones están implementadas en el firmware y FPGA de la unidadcontroladora.En la tabla siguiente se muestra un resumen de las funciones correspondientesen relación con la versión de firmware y FPGA de TJ1-MC ./iFuncionalidadVersión de firmwarede TJ1-MCVersión de FPGAde TJ1-MCCompatibilidad completa conTJ1-FL02V1.650921 y superiorCompatibilidad con comandosBASIC FINS COMMSV1.6509Todas las versionesCompatibilidad con TJ1-DRTV1.6509Todas las versionesCompatibilidad con TJ1-MC04y TJ1-ML04V1.660721 y superiorCompruebe las versiones de firmware y FPGA de TJ1-MCConecte TJ1-MC al software Trajexia Tools. Consulte el manualde programación.Abra la ventana de terminal y escriba los siguientes comandos:Escriba PRINT VERSION en la ventana de terminal. Este comandodevuelve el número de versión de firmware actual del controlador Motion.Escriba PRINT FPGA VERSION SLOT(-1) en la ventana de terminal. Estecomando devuelve el número de versión de FPGA actual de TJ1-MC .Revisión 3.0MANUAL DE PROGRAMACIÓN4

Contenido1Advertencias y precauciones de seguridad. 161.11.21.31.41.51.62Sistema Trajexia. 222.12.22.32.42.52.63Perfil de usuario.16Precauciones generales .16Precauciones de seguridad .16Precauciones del entorno de servicio.17Precauciones de uso .18Precauciones de montaje de la unidad.21Introducción .222.1.1Hardware de Trajexia .232.1.2Este manual.23Programación multitarea en BASIC.23Programación BASIC.242.3.1Instrucciones de eje, sistema y tarea .242.3.2Áreas de memoria .242.3.3Estructuras de datos y variables .252.3.4Especificaciones matemáticas .27Ejecución de Motion Control.282.4.1Generador de Motion Control .282.4.2Secuencia.292.4.3Carga de movimientos.29Interfaz de línea de comandos .30Programas BASIC .302.6.1Gestión de programas .302.6.2Compilacion de programas.312.6.3Ejecución del programa.31Comandos BASIC . 333.1Revision 3.0Categorías .333.1.1Comandos de eje .333.1.2Parámetros de eje .343.1.3Comandos y parámetros de comunicaciones .363.1.4Constantes .363.1.5Comandos, funciones y parámetros de E/S .363.1.6Funciones y operandos matemáticos .373.1.7Comandos de programa .373.1.8Comandos de control de programa .383.1.9Parámetros y modificadores de slot .383.1.10 Comandos y funciones del sistema .38MANUAL DE PROGRAMACIÓN5

Contenido3.2Revision 3.03.1.11 Parámetros del sistema .393.1.12 Comandos y parámetros de tareas .40Todos los comandos BASIC.413.2.1 (suma) .413.2.2– (resta) .413.2.3* (multiplicación) .413.2.4/ (división) .413.2.5 (potencia) .423.2.6 (es igual a).423.2.7 (asignación).423.2.8 (no es igual a).423.2.9 (es mayor que) .433.2.10 (es mayor o igual que).433.2.11 (es menor que) .433.2.12 (es menor o igual que) .433.2.13 (entrada hexadecimal).443.2.14 ' (campo de comentarios) .443.2.15 : (separador de instrucciones) .443.2.16 #.443.2.17 ABS .453.2.18 ACC .453.2.19 ACCEL.453.2.20 ACOS .453.2.21 ADD DAC .463.2.22 ADDAX .463.2.23 ADDAX AXIS .473.2.24 AIN.473.2.25 AND .473.2.26 AOUT.483.2.27 ASIN .483.2.28 ATAN .483.2.29 ATAN2 .483.2.30 ATYPE.493.2.31 AUTORUN.493.2.32 AXIS .493.2.33 AXIS DISPLAY .503.2.34 AXIS ENABLE .503.2.35 AXISSTATUS .503.2.36 B SPLINE .513.2.37 BASE .51MANUAL DE PROGRAMACIÓN6

ContenidoRevision ROR.52BATTERY LOW.53BREAK RESET .53CAM.53CAMBOX .55CANCEL .56CHECKSUM .56CHR.56CLEAR.57CLEAR BIT .57CLEAR PARAMS .57CLOSE WIN .57CLUTCH RATE .57COMMSERROR.58COMMSTYPE .58COMPILE .58CONNECT.59CONSTANT.59CONTROL .

Conecte TJ1-MC_ al software Trajexia Tools. Consulte el manual de programación. Abra la ventana de terminal y escriba los siguientes comandos: Escriba PRINT VERSION en la ventana de terminal. Este comando devuelve el número de versión de firmware actual del controlador Motion. Escriba PRINT FPGA_VERSION SLOT(-1) en la ventana de terminal. Este